近日，《瞭望》新闻周刊记者走近“青龙”，与科研团队对话，看如何打造和训练一个“优秀”的人形机器人。
机械躯体：人形机器人的“骨肉”
“平台技术可以简单理解为机械躯体，是人形机器人的基础，包含行走与驱动系统、操纵与作业系统、感知与控制系统三大模块。”中心机器人平台技术负责人梁振杰介绍说。
本刊记者在现场看到，“青龙”一步一步走上讲台，然后停下来向观众挥手打招呼，它走路的速度不算快，但步伐足够稳健，躯体结构与人体类似。
梁振杰介绍，“青龙”全身集成了43个主动自由度，实现从头部到手部、臂部、腿部、腰部和踝部的全尺寸设计。关节模组是躯体结构的核心组成单元，它一共搭载了10种、31个关节，最大关节扭矩达到396Nm，峰值扭矩密度实现了200Nm／kg，用以实现高强度动力输出。
双足负责行走，双臂执行作业。梁振杰说，“青龙”的腿部系统追求轻量化、高刚度和低惯量，搭载了高扭矩密度的轴向电机，以此保障它在复杂地形中的稳态行走能力。其上肢配备了7自由度的机械臂与集成触觉感知的五指灵巧手，为完成精细操作和复杂任务提供了硬件基础。
在动力和电源管理方面，“青龙”搭载了有能量回收系统和输出稳压管理的电源系统，可以支持其在复杂工况下持续运行3小时至4小时。
“青龙”搭载了算力可达400TOPS的控制器和丰富的外部接口，用以满足人形机器人产品以及常规外部设备的使用要求。400TOPS意味着控制器每秒可以进行400万亿次操作，是当前非常强大的算力，能支持复杂的AI应用和高级别的自动驾驶功能。
|
